Historia

Los primeros pobladores de la zona fueron los celtas, los cuales dieron nombre a la ciudad. Pennos que significa cabeza, cumbre y Arauta o Aranda que hace mención al río, al agua.
En la época de la Reconquista se cree que hubo una fortificación para defender el paso del Duero, sin embargo la primera cita documental data del siglo XI. La fundación de la localidad corre a cargo del Conde de Castilla Fernán González.
Durante el período de luchas entre moros y cristianos, la población cobró importancia por su carácter defensivo, pero con el avance cristiano hacia el sur, el pueblo perdió protagonismo.
Fernando IV donó la población a Don Fernando Ruiz de Amaya y posteriormente Don Diego de Zúñiga y Avellaneda otorga al pueblo nuevos aires, con la construcción del Palacio de Avellaneda y algunas reformas más en el casco.
En la actualidad, el casco viejo del pueblo está declarado Conjunto Histórico Artístico por decreto de 1974 y trata de salir adelante gracias al turismo rural.

Geografía

La localidad se encuentra situada al sur de la provincia de Burgos, muy cerca del límite con Soria.
A pesar de su apellido, el río que pasa por el pueblo no es el Duero, sino el Arandilla, afluente de aquel. El Duero queda un poco más al sur de la localidad.

Accesos

Peñaranda de Duero se encuentra situada muy cerca de Aranda de Duero, desde la que se puede acceder a través de carreteras de carácter local. Las carreteras A-1 y la N-122 pasan por Aranda de Duero.

Días de fiesta

15 de mayo: San Isidro.
8 de septiembre: Nuestra Señora de los Remedios.